Binokulares Kameramodul

Ihr professioneller Hersteller von Kameramodulen

Guangzhou Sincere Information Technology Ltd. ist seit seiner Gründung im Jahr 1992 ein professionelles und führendes High-Tech-Unternehmen im Bereich Hersteller integrierter optischer Geräte und Anbieter von Lösungen für optische Bildgebungssysteme. Wir sind auf die Herstellung verschiedener Kameramodule spezialisiert, um Sie bei der Erstellung hochgradig individueller Kameramodullösungen zu unterstützen, darunter MIPI-Kameramodule von 0,1 MP bis 200 MP und USB-Kameramodule sowie Endoskopkameramodule mit einem Durchmesser von 0,9 mm bis 10 mm.

Qualitätssicherung

Alle unsere Kameramodule müssen von einer professionellen Qualitätskontrolle geprüft werden, und die Produkte werden vor dem Versand in strikter Übereinstimmung mit den nationalen Standards geprüft. Und der gesamte Prozess wird strikt nach dem ISO9001-Qualitätssystem umgesetzt.

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Fortschrittliche Ausrüstung

Professionelle Herstellung von AA-Geräten (Active Alignment), staubfreie COB-100--Werkstatt.

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Professionelles technisches Team

Seit über 30 Jahren fertigen wir Kameramodule. Und wir verfügen über erstklassige professionelle F&E-Talente, Managementtalente und Vertriebselite mit umfassender Erfahrung.

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Guter Service

Wir bieten 1 Jahr Ersatz und 10 Jahre Garantie. Darüber hinaus bieten wir Schulungen zum Umgang mit dem Kameramodul an.

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Angemessener Preis

Wir bieten wettbewerbsfähige Preise, um eine Win-{0}Win-Situation zu erzielen.

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Binocular Camera Module

 

Was ist ein binokulares Kameramodul?

Das binokulare Kameramodul ist ein zusammengesetztes Bildgebungssystem, das auf dem Prinzip des stereoskopischen Sehens basiert. Seine Kerntechnologie besteht in der synchronen Erfassung von Szenenbildern durch zwei räumlich getrennte Kameras und der Berechnung von Tiefeninformationen mithilfe des Disparitätsprinzips. Dieses Modul besteht typischerweise aus zwei hochpräzisen CMOS-Bildsensoren, aufeinander abgestimmten optischen Linsengruppen, einem Bildsignalprozessor (ISP) und einem Kalibrierungsmechanismus. Die beiden Kameras sind parallel in einem festen Grundlinienabstand angeordnet, wobei die Hardware-Synchronisation eine zeitliche Konsistenz bei der Bildaufnahme gewährleistet. Während des Betriebs erfassen die linke und rechte Kamera 2D-Bilder der Szene und ein Stereo-Matching-Algorithmus berechnet die horizontale Verschiebungsdifferenz der entsprechenden Pixel. In Kombination mit vor-kalibrierten intrinsischen und extrinsischen Parametermatrizen gibt das System letztendlich Punktwolkendaten aus, die XYZ-3D-Koordinaten enthalten. Moderne Fernglasmodule integrieren üblicherweise IMU-Sensoren zur Bewegungskompensation, unterstützen Echtzeit-Tiefenberechnungen bei 1080P bei 30 Bildern pro Sekunde oder höher und erreichen eine Entfernungsgenauigkeit im Zentimeterbereich. In industriellen Anwendungen verfügen solche Module oft über die Schutzart IP67, arbeiten in einem Temperaturbereich von -20 bis 60 Grad und übertragen Daten über MIPI-CSI2- oder USB3.0-Schnittstellen, wobei der typische Stromverbrauch auf unter 1,5 W begrenzt wird. Ihr Hauptvorteil besteht darin, dass sie eine passive 3D-Wahrnehmung ermöglichen, ohne dass Projektoren mit strukturiertem Licht erforderlich sind, wodurch sie sich für die kontinuierliche Überwachung dynamischer Szenen eignen. Sie weisen jedoch auch Recheneinschränkungen in Umgebungen mit wenig Licht auf.

 

Vorteile des binokularen Kameramoduls
 

 

Hochpräzise Tiefenwahrnehmung

Durch die Berechnung der Disparität von zwei Kameras wird eine Entfernungsgenauigkeit im Millimeterbereich erreicht. Im Gegensatz zu monokularen Lösungen gibt es XYZ-3D-Punktwolkendaten direkt aus und eignet sich daher ideal für Anwendungen, die eine präzise räumliche Positionierung erfordern, wie z. B. die Vermeidung von Hindernissen durch Roboter und autonomes Fahren.

Starke Anpassungsfähigkeit an die Umwelt

Es funktioniert stabil bei starkem Licht, schwachem Licht und komplexen Texturen. Mit Infrarotunterstützung kann es sogar eine Live-Erkennung in völliger Dunkelheit ermöglichen und übertrifft damit monokulare Kameras, die stark von den Lichtverhältnissen abhängig sind, deutlich.

Kostengünstige-Hardware

Im Vergleich zu LiDAR reduziert es die Kosten um über 80 %, da für die 3D-Rekonstruktion nur zwei CMOS-Sensoren und Algorithmen erforderlich sind – was es für den Masseneinsatz in Verbrauchergeräten geeignet macht.

Dynamische-Echtzeitverarbeitung

Unterstützt 1080P@30fps Echtzeit-Tiefenberechnung. Mit integrierter IMU-Bewegungskompensation liefert es stabile 3D-Daten in dynamischen Szenarien.

Erweiterter Sicherheitsschutz

Die binokulare Liveness-Erkennung widersteht Foto-/Video-Spoofing-Angriffen effektiv und erreicht eine Falschakzeptanzrate von nur 0,001 % für Gesichtserkennung auf finanzieller Ebene – was monokulare Lösungen bei weitem übertrifft.

Multi-Szenario-Skalierbarkeit

Durch die Anpassung von Linsen und Algorithmen passt es sich an unterschiedliche Anforderungen an, darunter Industrieinspektion, Menschenmengenzählung und VR-Interaktion. Beispielsweise ermöglicht es die Teilemessung im Sub-Millimeterbereich in der intelligenten Fertigung.

 

Arten von binokularen Kameramodulen
Dual Wide-Angle Binocular‌ Camera Module‌

Duales Weitwinkel-Fernglas-Kameramodul

Nutzt ein synchronisiertes duales ultrabreites optisches System, das durch 125-Grad-Weitwinkellinsenpaare eine effektive Sichtfeldabdeckung von 220 Grad erreicht. Ausgestattet mit Echtzeit-Bildzusammenfügungsalgorithmen zur Eliminierung von Überlappungsfehlern. Unterstützt die Ausgabe von 3D-Panoramavideos.

USB3.0 Binocular‌ Camera Module‌‌

USB3.0-Fernglaskameramodul

Enthält zwei{0}Kanal-Videokomprimierungs-Engines zur synchronen Übertragung zweier unkomprimierter 1080P@60fps-Streams über eine Typ{3}}C-Schnittstelle. Bietet die Aufrechterhaltung einer 720P@30fps-Dual-Stream-Übertragung auch im USB2.0-Modus mit plattformübergreifender Plug-{10}}und-Play-Kompatibilität.

Night Vision Binocular‌ Camera Module‌‌

Nachtsicht-Fernglas‌-Kameramodul‌‌

Kombiniert von hinten beleuchtete Sensoren mit intelligenter IR-Beleuchtung für Aufnahmen bei wenig Licht. Ermöglicht die Fusion von sichtbaren und infraroten Spektren auf Pixelebene und kann thermische Tiefenkarten ausgeben.

Synchronized Trigger Binocular‌ Camera Module‌‌

Synchronisiertes Trigger-Binokular‌-Kameramodul‌‌

Die FPGA-basierte Hardware-Trigger-Architektur ermöglicht eine Nanosekunden--Präzision bei der Synchronisierung mehrerer Geräte-. Mit opto-isolierten Eingabeschnittstellen und PTP-Netzwerkuhrprotokoll koordiniert es 128 Kameraknoten.

Polarized Light Binocular‌ Camera Module‌‌

Polarisiertes Licht-Binokular‌-Kameramodul‌‌

Integriert quad{0}direktionale Polarisationsfilterarrays und Stokes-Vektoralgorithmen zur Analyse von Materialoberflächeneigenschaften und gibt 16-Bit-Rohpolarisationsdaten aus.

Optical Zoom Binocular‌ Camera Module‌‌

Fernglas‌-Kameramodul‌‌ mit optischem Zoom

Das hochpräzise Schrittmotorsystem ermöglicht synchronisiertes Zoomen mit temperaturkompensierten Encodern unter Beibehaltung der Positionierungsgenauigkeit und unterstützt Echtzeit-Tiefenkalibrierung während des Zoomens.

 

 

Anwendung des binokularen Kameramoduls

Satellite Robotic Arm‌‌

Satelliten-Roboterarm‌‌

Erreicht eine binokulare Ausrichtungsstabilität mit Bogen-sekunden-Präzision in der Weltraumumgebung und kompensiert die durch extreme Temperaturen verursachte Grundlinienverformung über Algorithmen zur Anpassung des Sternhintergrunds.

Surveying UAV‌‌

Vermessungs-UAV‌‌

Integriert ein fortschrittliches Positionierungssystem zur Erstellung zentimetergenauer digitaler Höhenmodelle (DEMs), berechnet die Gebirgsverschiebung in Echtzeit und überwacht/prognostiziert geologische Gefahren.

Power Line Inspection Robot‌

Stromleitungsinspektionsroboter‌

Führt automatisch Zoom-Scans an Hochspannungsleitungen innerhalb einer Reichweite von 100-Metern durch und misst gleichzeitig die Schadenstiefe des Isolators und die Variation des Leiterdurchhangs. Die Genauigkeit der Tiefenberechnung beim Zoomen wird durch einen integrierten temperaturkompensierten Encoder gewährleistet.

Screen Defect Detector‌‌

Bildschirmdefektdetektor‌‌

Verwendet fortschrittliche vektorbasierte Algorithmen, um die Polarisationseigenschaften des Bildschirms zu analysieren und Inhomogenitäten der Filmschicht im Mikrometerbereich oder Risse auf Anzeigetafeln zu erkennen. Das Gerät gibt hochpräzise Polarisations-Rohdaten aus und lokalisiert Defektkoordinaten im präzisen 3D-Raum.

Patrol UAV‌ ‌

Patrouillen-UAV‌ ‌

Integriert Infrarot- und sichtbare Lichtspektren, um nachts stereoskopische Patrouillen entlang der Grenzlinien durchzuführen. Das Gerät erstellt thermische Tiefenkarten, identifiziert menschliche Wärmequellen im Umkreis von mehreren Kilometern, misst Entfernungen und unterscheidet Flugbahnen zwischen Tier- und Personenaktivitäten.

Security Surveillance Robot‌

Sicherheitsüberwachungsroboter‌

Nutzt Ultra-Weitwinkel-, um in Echtzeit zusammengefügte 3D-Panoramavideos für die stereoskopische Überwachung in großen{4}Szenarien wie Flughäfen und Bahnhöfen aufzunehmen. Das Gerät erkennt automatisch ungewöhnliches Verhalten in seinem Sichtfeld, wie z. B. unbeaufsichtigte Gegenstände oder gefallene Personen, und gibt Alarmkoordinaten mit Tiefeninformationen aus.

Prozess des binokularen Kameramoduls
 

I. Design und Materialvorbereitung von Fernglassystemen

Optisches Design: Synchrones Design mit zwei -Linsen: Verwendung von Hybridlinsenkombinationen aus Glas-Kunststoff zur Berechnung der binokularen Parallaxe und Brennweitenanpassung, Optimierung der Überlappungsrate des Sichtfelds (größer oder gleich 80 %) und der relativen Verzerrung.

Basislinienkalibrierung: Verwendung optischer Simulationen zur Bestimmung des optimalen Basislinienabstands (typischer Bereich: 20–75 mm) unter Ausbalancieren von Tiefenauflösung und Modulvolumen.

Sensorpaarung: Auswahl passender CMOS-Sensorpaare mit identischen Spezifikationen: Pixelgröße (z. B. 1,4 µm), Auslesezeitpunkt (±0,1 µs Synchronisationsfehler) und HDR-Eigenschaften. Integrierter 3D-ISP-Chip: Entwicklung binokularer Tiefenverarbeitungsalgorithmen für die Ausrichtung dualer Bilder, Disparitätsberechnung und Rauschunterdrückung.

Materialbeschaffung: Entwerfen Sie eine FPC-Softboard-Schaltung, die zur elektrischen Schnittstelle zwischen dem Sensor und dem Controller-Chip passt.

Rohmaterialvorbereitung: Kernkomponenten: Gepaarte Linsengruppen, synchronisierte VCM-Motoren, Infrarot-Sperrfilter und Entwicklung flexibler FPC-Platinen mit zwei Sensoren und integrierter Hochgeschwindigkeit.

Ii. Zweikanaliger SMT-Montageprozess

Hoch-Präzise Platzierung

Zweispurige SMT-Ausrüstung für die synchrone Platzierung von Sensoren und Peripherieschaltkreisen, die eine Positionswiederholgenauigkeit von höchstens 25 µm erreicht.

Zweikanaliger Lotpastendruck: SPI (Solder Paste Inspection) gewährleistet eine Dickenabweichung von höchstens 10 µm

Synchronisiertes Reflow-Löten: Benutzerdefinierte Temperaturprofile zur Kontrolle der thermischen Verformungsunterschiede zwischen zwei Sensoren.

III. Integration des Binokularmoduls

Aktive Ausrichtungsbaugruppe: Duale 6-DOF AA-Kalibrierung: Synchrone Einstellung der Neigung (weniger als oder gleich 0,1 Grad), der Dezentrierung (weniger als oder gleich 5 µm) und des Luftspalts für beide Linsen. Dualhärtendes UV-Klebstoffsystem mit einer Abweichung der Härtungsenergie von weniger als oder gleich 5 %.

Umweltkontrolle: Betrieb in Reinräumen der Klasse 1.000 mit ±1 Grad Temperatur und ±3 % relativer Luftfeuchtigkeit. ESD-Schutz: Kontaktwiderstand kleiner oder gleich 1×10^9 Ω, ausgeglichene Ionisatoren für die Beseitigung statischer Elektrizität mit zwei Pfaden.

IV. Stereo-Leistungstest ‌

Optische Kalibrierung: Binokulare MTF-Konsistenzprüfung. Stereokalibrierung: Schachbrettzielüberprüfung des epipolaren Beschränkungsfehlers.

Validierung der elektrischen Leistung: Dual-Signal-Synchronisationstest: Frame-Trigger-Zeitunterschied kleiner oder gleich 100 µs. Latenz der Tiefenberechnung: Weniger als oder gleich 33 ms im 1080p@30fps-Modus.

Umweltverträglichkeit: Zweikanaliger Temperaturwechseltest (–40 Grad bis 85 Grad, weniger als oder gleich 0,5 % Parallaxendrift nach 500 Zyklen). Mechanischer Vibrationstest (20–2000 Hz, 30 Minuten pro Achse).

V. Verpackung und Versand

1. Antistatische Verpackung zur Vermeidung von Transportschäden.

2. Stellen Sie das Datenblatt und den Treibercode bereit (z. B. Linux-Treiber).

 

Komponenten des binokularen Kameramoduls

 

Doppellinsenbaugruppe

Verwendet zwei unabhängige optische Linsensätze, die jeweils aus mehreren Glas- oder Kunststofflinsen bestehen. Diese behalten streng parallele optische Achsen bei, um die Parallaxengenauigkeit sicherzustellen und bilden die Grundlage für das binokulare Stereosehen.

Gepaarte Bildsensoren

Integriert zwei aufeinander abgestimmte CMOS-Sensoren, die synchron Bilder aus der linken und rechten Perspektive erfassen. Gleiche Auflösung, Pixelgröße und Lichtempfindlichkeit verhindern, dass Abbildungsunterschiede die Tiefenberechnung beeinträchtigen.

Bildsignalprozessor (ISP)

Verarbeitet Zweikanal-Rohdaten, führt Rauschunterdrückung und Farbkorrektur durch und generiert gleichzeitig Tiefenkarten durch Disparitätsalgorithmen für die 3D-Szenenrekonstruktion.

Filtersystem

‌ Jedes Objektiv verfügt über einen speziellen Infrarot-Sperrfilter und ein Farbfilter-Array (CFA), um störendes Licht zu blockieren und eine Farbtrennung zu ermöglichen, wodurch Farbgenauigkeit und Signal-{0}}zu-{1}}-Rauschverhältnis gewährleistet werden.

Synchronisationskontrollsystem

Erzielt eine synchronisierte Belichtung im Mikrosekundenbereich-über Hardware-Triggersignale und eliminiert so Zeitfehler, die für genaue Stereo-Matching-Algorithmen entscheidend sind.

Autofokus und Stabilisierung‌

Dual-Voice-Coil-Motoren (VCM) steuern unabhängig voneinander die Objektivfokussierung. High-End-Module enthalten optische Bildstabilisierungssysteme (OIS), die Vibrationen mithilfe von Gyroskopdaten kompensieren.

Struktur- und Wärmemanagement

Metallklammern fixieren den Abstand zwischen den Linsen, um Verformungen vorzubeugen, während thermische Designs die Sensortemperaturen ausgleichen, um Kalibrierungsdrift durch Hitze zu vermeiden.

Schnittstelle & Kommunikation‌

Nutzt Hochgeschwindigkeitsschnittstellen wie MIPI CSI-2 für duale Datenströme. Steuerschnittstellen (I²C/SPI) konfigurieren Parameter mit Speichermöglichkeiten für Kalibrierungsdaten.

Hilfsmodule

Kann Infrarot-Fülllichter oder strukturierte Lichtprojektoren integrieren, um die Funktionsanpassung bei schlechten{0}Lichtbedingungen zu verbessern, zusammen mit vor-gespeicherten Kalibrierungsparametern für eine Echtzeit-Bildkorrektur.

Wie können Sie mit uns zusammenarbeiten?
 

Bedarfsanalyse

Kommunizieren Sie Anforderungen mit Kunden

 

Entwurfsschema

Entwerfen Sie Lösungen, die den Kundenbedürfnissen entsprechen

 

Zusammenarbeit aufbauen

Bereitstellung von Kameramodulzeichnungen und Aufbau einer Zusammenarbeit

 

Machen Sie Proben

Prüfung des Kameramoduls gemäß Designplan

 

Kameramodultest

Versenden Sie Muster, und die Kunden werden sie testen

 

Massenproduktion

Nachdem die Muster den Kundentest bestanden haben, beginnt die Massenproduktion

 

 

Zertifizierungen

RoHS, REACH, ISO, CE, FCC

CE

FCC

ISO 9001

ERREICHEN

RoHS

 

 

FAQ

 

F: Was ist ein Kameramodul?

A: Das Kameramodul ist eine integrierte Hardwarekomponente, die in der Regel Kernteile wie Objektive, Bildsensoren wie CMOS oder CCD, Infrarotfilter, Autofokusmotoren, Bildverarbeitungsschaltungen (ISP) und Schnittstellen umfasst. Seine Funktion besteht darin, optische Bilder in digitale Signale umzuwandeln, die von elektronischen Geräten verarbeitet werden können. Es wird häufig in Bereichen wie Mobiltelefonen, Computern, Sicherheitsüberwachung und Automobilen eingesetzt, um Funktionen wie das Aufnehmen oder die Bilderfassung in Echtzeit zu ermöglichen.

F: Welche verschiedenen Arten von Kameramodulen gibt es?

A: Geteilt durch die Position gibt es zwei Arten von Kameramodulen: ein Frontkameramodul und ein Rückkameramodul.

F: Wie wählt man ein miniaturisiertes Kameramodul aus?

A: Bei der Auswahl eines miniaturisierten Kameramoduls müssen die Anwendungsanforderungen genau beachtet werden: ‌ Zuerst das Kernszenario klären, mit Schwerpunkt auf ‌ dem Gleichgewicht zwischen Auflösung und Sensorgröße ‌; Youdaoplaceholder0 Zweitens untersuchen Sie die optische Leistung ‌, einschließlich Brennweite, Blendengröße und Verzerrungskontrolle des Objektivs; Youdaoplaceholder0 Schnittstellenkompatibilität ‌ und ‌ Stromverbrauch ‌ müssen an die Hardwareplattform angepasst werden; Youdaoplaceholder0 Sonderfunktionen ‌ wie Autofokus, OIS-Bildstabilisierung, Infrarot-Nachtsicht werden je nach Szene ausgewählt; Youdaoplaceholder0 Überprüfen Sie abschließend die Übereinstimmung zwischen den physischen Abmessungen ‌ und dem strukturellen Design, um die Durchführbarkeit der Integration sicherzustellen.

F: Wie wähle ich das binokulare Kameramodul aus?

A: Konzentrieren Sie sich bei der Auswahl eines binokularen Kameramoduls auf Tiefengenauigkeit, Objektivanpassung, Sensorleistung, Schnittstellenkompatibilität und spezielle Anforderungen. Lautstärke und Stromverbrauch müssen den tatsächlichen Anwendungsszenarien entsprechen.

F: Handelt es sich bei allen binokularen Kameramodulen um maßgeschneiderte Produkte?

A: Das binokulare Kameramodul besteht nicht nur aus kundenspezifischen Produkten. Es gibt zwei Arten auf dem Markt: allgemeine -Zwecke und kundenspezifische. Universelle -Module eignen sich für Basisanwendungen mit festen Parametern und geringeren Kosten. Kundenspezifische Module hingegen sind so konzipiert, dass sie spezifische Anforderungen erfüllen, indem sie den Basislinienabstand, die Synchronisationsgenauigkeit oder den Schutzgrad anpassen. Bei der Auswahl müssen der Entwicklungszyklus, das Budget und die Anpassungsfähigkeit des Szenarios abgewogen werden.

F: Kann der Kauf von zwei verschiedenen Kameramodulen und der Kauf eines Binokularkameramoduls die gleiche Funktion erzielen?

A: Es gibt wesentliche funktionale Unterschiede zwischen dem Kauf von zwei unabhängigen Kameramodulen und einem Binokularmodul: Obwohl theoretisch ein ähnliches binokulares Sehen durch Softwarekalibrierung erreicht werden kann, weisen unabhängige Module Probleme wie Hardware-Synchronisationsfehler und instabile Basislinienabstände auf, die zusätzliche Entwicklungszeit erfordern, um die Ausrichtung und Kalibrierung zu lösen. Im Gegensatz dazu verfügen native Fernglasmodule über eine integrierte Hardware-Synchronisierung und Werkskalibrierung und bieten so eine höhere Präzision und Stabilität. Für einfache Szenarien können DIY-Lösungen ausprobiert werden. Für Szenarien mit hohen Zuverlässigkeitsanforderungen wird jedoch empfohlen, direkt Fernglasmodule zu verwenden.

F: Was sind die Unterschiede des binokularen Kameramoduls?

A: Das binokulare Kameramodul simuliert die Parallaxe des menschlichen Auges durch zwei synchrone Kameras und kann stereoskopische Sehfunktionen wie präzise Entfernungsmessung und 3D-Modellierung erreichen. Das monokulare Kameramodul kann die Tiefe nur mithilfe von Algorithmen schätzen, die sich auf vorherige Daten stützen und eine relativ geringe Genauigkeit aufweisen. Der Hauptunterschied liegt in der Hardware-Architektur - Fernglaskameras verfügen über eigene Basisentfernungs- und Synchronisationsmechanismen, während Monokularkameras auf Bewegung oder maschinelles Lernen angewiesen sind, um stereoskopische Informationen zu ergänzen. Wenn Echtzeit-Tiefenwahrnehmung erforderlich ist, ist binokulares Sehen die bessere Lösung.

F: Was ist ein Sensormodul?

A: Das Sensormodul ist ein Gerät, das entwickelt wurde, um das Vorhandensein eines Einsatzes im Umspritzvorgang zu erkennen. Das Gerät ist einfach anzuwenden und ermöglicht die Einstellung des Leseabstands von der Trennfuge. Das Sensormodul ist mit eingebettetem Magneten erhältlich.

F: Welche wichtigen Komponenten hat das Kameramodul?

A: Unter den Hauptkomponenten des Kameramoduls ist der Bildsensor die wichtigste, da der Sensor für die Bildqualität am wichtigsten ist. Der Sensor wandelt das vom Objektiv übertragene Licht in ein elektrisches Signal um, das dann von einem internen DA in ein digitales Signal umgewandelt wird. Trennlinie. Das Sensormodul ist mit eingebettetem Magneten erhältlich.

 

Guangzhou Sincere Information Technology Ltd. ist einer der führenden Hersteller und Lieferanten von binokularen Kameramodulen in China. Wir heißen Sie herzlich willkommen, hier in unserer Fabrik ein günstiges Fernglas-Kameramodul zum Verkauf zu kaufen. Kontaktieren Sie uns für maßgeschneiderten Service.

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